传动件的基本类型

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机器人中的传动件种类多样，根据其传递方式可大致分为以下几类：

齿轮传动：常用于关节型机器人和工业机械臂，具备结构紧凑、传动比稳定、传动效率高等优点。

皮带传动与链传动：在移动机器人和轻载系统中常见，具有柔性好、噪音小、缓冲性能强等特点，适合中长距离传动。

丝杠与螺母传动（如滚珠丝杠）：用于高精度线性运动控制，如三轴数控平台、SCARA机器人等，具有高定位精度和重复性。

谐波传动与RV减速器：这类柔性传动机构常用于精密机器人关节，如协作机器人，具备高扭矩密度、无间隙、高减速比等特点。